Die Burg Arnoldstein wurde in den Jahren 1085/90 erstmals urkundlich erwähnt. Ihren Namen erhielt sie nach ihrem Bauherren Arnold, welcher wahrscheinlich ein bambergischer Ministeriale war, jedoch weiters urkundlich nicht erwähnt ist.
Anlässlich seiner Krönung zum Kaiser am 10. Februar 1014 hatte Heinrich II. dem erst im Jahr 1007 gegründeten Bistum Bamberg Besitzungen im Raum des heutigen Marktfleckens Arnoldstein – neben anderen in Kärnten – übereignet. Unter dem Bischof von Bamberg Adalbero (1053–1057) waren die Eppensteiner Lehensleute des bischöflichen Eigentums. Sie gaben den Besitz nicht an den Nachfolger von Adalbero zurück und befestigten den Übergang ins Kanaltal mit dem Bau einer Burg im heutigen Arnoldstein. Erst Bischof Otto von Bamberg gelang es nach der Jahrhundertwende, die Güter wieder in den Besitz des Bistums zubringen.
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